html текст
All interests
  • All interests
  • Design
  • Food
  • Gadgets
  • Humor
  • News
  • Photo
  • Travel
  • Video
Click to see the next recommended page
Like it
Don't like
Add to Favorites

Новые ноги не помешали роботу учиться ходить

Sehoon Ha et al. / International Conference on Ubiquitous Robots 2018

Инженеры из Disney Research разработали алгоритм для роботов, позволяющий им самостоятельно адаптироваться к изменениям конфигурации. С его помощью робот-паук смог научиться ходить вперед после того, как инженеры присоеденили к нему новые ноги. Разработка была представлена на конференции International Conference on Ubiquitous Robots 2018.

Некоторые животные умеют не только учиться ходить после рождения, но и довольно быстро адаптировать свои движения даже после потери конечностей. Например, такой способностью обладают сенокосцы — в случае, если их схватил хищник, они могут отбросить конечность и впоследствии практически полностью восстановить свою скорость передвижения и способность к маневрированию.

Инженеры из Disney Research под руководством Кацу Яманэ (Katsu Yamane) из Disney Research решили научить роботов подстраивать свои навыки ходьбы под новые конфигурации, но не для борьбы с хищниками, а для того, чтобы облегчить создание алгоритмов для сложных роботов с множеством ног. В своей работе авторы использовали разработанного в прошлом году шестиногого робота Snapbot. Каждая его нога отсоединяется от корпуса, причем предусмотрено три немного различающихся вида ног. В результате робот может иметь 700 различных конфигураций. В случае с одинаковыми и симметрично установленными ногами подобрать оптимальную походку вручную не так сложно, но для асимметричных модификаций это гораздо труднее, поэтому инженеры решили, что легче научить робота делать это самостоятельно.


Разработчики выбрали для этого метод обучения с подкреплением, при котором обучаемый алгоритм получает отклик от среды, соответствующий успешности его действий. В результате, алгоритм постепенно вырабатывает стратегию, при которой он получает от среды максимальную награду. Поскольку в случае сложной морфологии роботу сложно учиться даже таким способом, инженеры решили немного облегчить задачу — использовать навык, выученный для простой конфигурации, в качестве исходных данных при обучении хождению с более сложной конфигурацией. Изначально робот учился ходить с одной ногой, а при обучении ходьбе с несколькими ногами разработчики дублировали выученный навык для каждой ноги.

Автоматизированная система обучения

Sehoon Ha et al. / International Conference on Ubiquitous Robots 2018

Инженеры создали автоматизированную среду обучения, позволяющую обучать алгоритм на реальном оборудовании, а не на модели, которая не учитывает реальное поведение соединений между деталями и другие особенности. Система состоит из видеокамеры, которая отслеживает, находится ли робот в заданной области, и механизма с тросом, который возвращает робота назад, когда он пересек виртуальную границу. В результате робот самостоятельно научился ползать или карабкаться с одной ногой, а затем смог перенести эти навыки на другие конфигурации с двумя и тремя ногами и тремя видами ног.

В прошлом году группа инженеров из Массачусетского технологического института разработала систему, позволяющую переносить выученные навыки между роботами разной конструкции. Например, авторы смогли успешно передать гуманоидному роботу Atlas навыки, полученные роботом Optimus.

Григорий Копиев

Читать дальше
Twitter
Одноклассники
Мой Мир

материал с nplus1.ru

3

      Add

      You can create thematic collections and keep, for instance, all recipes in one place so you will never lose them.

      No images found
      Previous Next 0 / 0
      500
      • Advertisement
      • Animals
      • Architecture
      • Art
      • Auto
      • Aviation
      • Books
      • Cartoons
      • Celebrities
      • Children
      • Culture
      • Design
      • Economics
      • Education
      • Entertainment
      • Fashion
      • Fitness
      • Food
      • Gadgets
      • Games
      • Health
      • History
      • Hobby
      • Humor
      • Interior
      • Moto
      • Movies
      • Music
      • Nature
      • News
      • Photo
      • Pictures
      • Politics
      • Psychology
      • Science
      • Society
      • Sport
      • Technology
      • Travel
      • Video
      • Weapons
      • Web
      • Work
        Submit
        Valid formats are JPG, PNG, GIF.
        Not more than 5 Мb, please.
        30
        surfingbird.ru/site/
        RSS format guidelines
        500
        • Advertisement
        • Animals
        • Architecture
        • Art
        • Auto
        • Aviation
        • Books
        • Cartoons
        • Celebrities
        • Children
        • Culture
        • Design
        • Economics
        • Education
        • Entertainment
        • Fashion
        • Fitness
        • Food
        • Gadgets
        • Games
        • Health
        • History
        • Hobby
        • Humor
        • Interior
        • Moto
        • Movies
        • Music
        • Nature
        • News
        • Photo
        • Pictures
        • Politics
        • Psychology
        • Science
        • Society
        • Sport
        • Technology
        • Travel
        • Video
        • Weapons
        • Web
        • Work

          Submit

          Thank you! Wait for moderation.

          Тебе это не нравится?

          You can block the domain, tag, user or channel, and we'll stop recommend it to you. You can always unblock them in your settings.

          • nplus1.ru
          • домен nplus1.ru

          Get a link

          Спасибо, твоя жалоба принята.

          Log on to Surfingbird

          Recover
          Sign up

          or

          Welcome to Surfingbird.com!

          You'll find thousands of interesting pages, photos, and videos inside.
          Join!

          • Personal
            recommendations

          • Stash
            interesting and useful stuff

          • Anywhere,
            anytime

          Do we already know you? Login or restore the password.

          Close

          Add to collection

             

            Facebook

            Ваш профиль на рассмотрении, обновите страницу через несколько секунд

            Facebook

            К сожалению, вы не попадаете под условия акции