html текст
All interests
  • All interests
  • Design
  • Food
  • Gadgets
  • Humor
  • News
  • Photo
  • Travel
  • Video
Click to see the next recommended page
Like it
Don't like
Add to Favorites

Disney автоматизировала разработку шагающих роботов


DisneyResearchHub / YouTube

Инженеры из Disney Research разработали систему, умеющую самостоятельно проектировать робота, способного выполнять заданные пользователям движения. Человеку необходимо задать траектории движения тела и нижних частей конечностей, после чего система создает подходящую конструкцию из библиотеки стандартных деталей, рассказывают авторы в журнале IEEE Transactions on Robotics.

Нередко промышленных и исследовательских роботов создают из стандартных модулей, состоящих из мотора, корпуса и соединительного механизма. Это позволяет решить сразу две задачи — упростить реконфигурацию робота, а в случае с серийным роботом еще и удешевить его производство. Тем не менее, для того, чтобы составить даже стандартные детали вместе и разработать способ управления ими нужен опытный инженер, а также много времени и усилий на сборку и отладку различных вариантов конструкции.

Группа инженеров из Disney Research под руководством Кацу Яманэ (Katsu Yamane) смогла упростить разработку роботов и научила алгоритм разрабатывать роботов как можно более простой конструкции, опираясь на высокоуровневое описание требуемых движений. Для начала авторы создали библиотеку из шести базовых модулей, состоящих из напечатанного на 3D-принтере корпуса, сервоприводов и соединительных механизмов, а также создали компьютерные модели этих элементов.

Модули для создания робота

Sehoon Ha et al. / IEEE Transactions on Robotics, 2018

Пользователю не нужно самому составлять модули в единую конструкцию. Вместо этого он задает количество конечностей и желаемые траектории их концов, а также центра масс, который обычно расположен в корпусе робота. Для того, чтобы объединить модули в единого робота используется алгоритм, основанный на дереве поиска. Он берет модуль и дополняет его виртуальным продолжением, необходимым для того, чтобы достать до точек в пределах заданной траектории.

Пример конструкции, способной двигаться по заданной пользователем траектории

Sehoon Ha et al. / IEEE Transactions on Robotics, 2018

После этого алгоритм рассчитывает вклад модуля и виртуального продолжения и выбирает конструкцию, при котором вклад виртуальной части манипулятора будет минимальным. На следующих шагах алгоритм добавляет новые модули и проделывает аналогичную процедуру до момента, когда конструкция, состоящая только из настоящих модулей будет способна выполнять заданные движения.


Разработчики протестировали работу алгоритма на двух типах виртуальных моделей, которые часто используются в робототехнике — манипуляторах и шагающих роботах. После этого они создали два реальных робота, имеющих четыре ноги — роботизированный аналог собаки, а также тетраэдрального робота, стоящего на трех ногах и перемещающегося за счет еще одной.

В 2015 году инженеры из Disney Research создали похожую систему, позволяющую создавать роботов из стандартных модулей и умеющую в полуавтоматическом режиме создавать походку робота, учитывающую его морфологию. А недавно группа инженеров под руководством Кацу Яманэ представила другую разработку, позволяющую создателям роботов не разрабатывать алгоритмы для шагающих роботов. Они создали алгоритм и обучающую среду, позволяющие роботам самостоятельно учиться походке и подстраиваться под изменение количества и формы конечностей без участия человека.

Григорий Копиев

Читать дальше
Twitter
Одноклассники
Мой Мир

материал с nplus1.ru

1

      Add

      You can create thematic collections and keep, for instance, all recipes in one place so you will never lose them.

      No images found
      Previous Next 0 / 0
      500
      • Advertisement
      • Animals
      • Architecture
      • Art
      • Auto
      • Aviation
      • Books
      • Cartoons
      • Celebrities
      • Children
      • Culture
      • Design
      • Economics
      • Education
      • Entertainment
      • Fashion
      • Fitness
      • Food
      • Gadgets
      • Games
      • Health
      • History
      • Hobby
      • Humor
      • Interior
      • Moto
      • Movies
      • Music
      • Nature
      • News
      • Photo
      • Pictures
      • Politics
      • Psychology
      • Science
      • Society
      • Sport
      • Technology
      • Travel
      • Video
      • Weapons
      • Web
      • Work
        Submit
        Valid formats are JPG, PNG, GIF.
        Not more than 5 Мb, please.
        30
        surfingbird.ru/site/
        RSS format guidelines
        500
        • Advertisement
        • Animals
        • Architecture
        • Art
        • Auto
        • Aviation
        • Books
        • Cartoons
        • Celebrities
        • Children
        • Culture
        • Design
        • Economics
        • Education
        • Entertainment
        • Fashion
        • Fitness
        • Food
        • Gadgets
        • Games
        • Health
        • History
        • Hobby
        • Humor
        • Interior
        • Moto
        • Movies
        • Music
        • Nature
        • News
        • Photo
        • Pictures
        • Politics
        • Psychology
        • Science
        • Society
        • Sport
        • Technology
        • Travel
        • Video
        • Weapons
        • Web
        • Work

          Submit

          Thank you! Wait for moderation.

          Тебе это не нравится?

          You can block the domain, tag, user or channel, and we'll stop recommend it to you. You can always unblock them in your settings.

          • nplus1.ru
          • домен nplus1.ru

          Get a link

          Спасибо, твоя жалоба принята.

          Log on to Surfingbird

          Recover
          Sign up

          or

          Welcome to Surfingbird.com!

          You'll find thousands of interesting pages, photos, and videos inside.
          Join!

          • Personal
            recommendations

          • Stash
            interesting and useful stuff

          • Anywhere,
            anytime

          Do we already know you? Login or restore the password.

          Close

          Add to collection

             

            Facebook

            Ваш профиль на рассмотрении, обновите страницу через несколько секунд

            Facebook

            К сожалению, вы не попадаете под условия акции